“內(nèi)置反搖擺”系統(tǒng)使用施耐德（Schneider Electric)的可編程控制器，內(nèi)置于施耐德的Altivar71變頻器中。該反搖擺控制系統(tǒng)根據(jù)操作指令及起重機(jī)的實(shí)時(shí)運(yùn)行狀況計(jì)算出能消除搖擺的起重機(jī)大小車(chē)運(yùn)行速度。變頻器根據(jù)所要求的速度通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)起重機(jī)大車(chē)和小車(chē)的運(yùn)行，從而精確地消除起重機(jī)載荷搖擺現(xiàn)象。

施耐德可編程控制器只提供有限的計(jì)算能力和資源。在此限制條件下，該系統(tǒng)避免了使用實(shí)現(xiàn)微積分方程以及估計(jì)預(yù)測(cè)等功能所需要的繁雜的計(jì)算程序，實(shí)現(xiàn)了精巧且有效的反搖擺控制算法。由于采用速度開(kāi)環(huán)方式控制，不存在速度反饋調(diào)整，該反搖擺系統(tǒng)起重機(jī)的大小車(chē)，在精確消除載荷搖擺的同時(shí)，一次過(guò)加速到達(dá)指定速度，或一次過(guò)減速到完全停止。由于考慮了提升鋼絲繩長(zhǎng)度變化對(duì)載荷搖擺的影響，即使在小車(chē)，大車(chē)和提升三個(gè)方向同時(shí)運(yùn)行的情況下，該系統(tǒng)還是能精確地消除起重機(jī)載荷的搖擺現(xiàn)象。

由于內(nèi)置于變頻器中，該系統(tǒng)無(wú)須其他硬件支持。它可非常方便地安裝在新的起重機(jī)上。根據(jù)需要做很小的改動(dòng)后，該系統(tǒng)也可方便地安裝于改造中的舊起重機(jī)上。該系統(tǒng)擁有多種反搖擺控制方法。這些方法可以在不同情況下選擇使用。它可以在通用的標(biāo)準(zhǔn)起重機(jī)上使用，也可在速度要求快或者定位精度要求高的起重機(jī)上使用。