切割機(jī)可吊裝在平板切割機(jī)上，也可吊裝在十字伸縮臂上和簡單工藝架上。機(jī)械主體實(shí)現(xiàn)圓柱坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)，伸縮機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)切割半徑的長度調(diào)節(jié)，升降機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)縱向切割高度運(yùn)動(dòng)，槍擺運(yùn)動(dòng)軸實(shí)現(xiàn)坡口角度的變化。

 

　　根據(jù)開孔切割機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，可以采用水平投影旋轉(zhuǎn)角度α和z軸坐標(biāo)組合描述的圓柱坐標(biāo)系，以水平投影旋轉(zhuǎn)角度為基準(zhǔn)坐標(biāo)計(jì)算出對(duì)應(yīng)的切割高度、半徑調(diào)整量以及擺動(dòng)角度變化。控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、垂直升降機(jī)構(gòu)、半徑調(diào)整機(jī)構(gòu)、角度擺動(dòng)機(jī)構(gòu)四自由度的同步配合控制。

 

　　開坡口是壓力容器切割的重要工藝。根據(jù)壓力容器制造對(duì)上下坡口切割要求，一般采用兩種方法進(jìn)行坡口切割。

 

　?。?）給定開孔的水平旋轉(zhuǎn)α在0°，90°，180°，270°位置的坡口角度，工藝要求兩點(diǎn)之間的坡口角度線性化。

 

　?。?）給定初始位置（α=0°）的坡口角度，求對(duì)應(yīng)的坡口寬度，要求切割過程中坡口寬度不變。